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1、初始化參數(shù)：在接線之前，先初始化參數(shù)。在操控卡上:選好操控方式:將PID參數(shù)清0:讓操控卡.上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉:將此狀況保存,確保操控卡再次上電時(shí)即為此狀況。在伺服電機(jī)上:設(shè)置操控方式;設(shè)置使能由外部操控:編碼器信號輸出的齒輪比:設(shè)置操控信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的規(guī)劃轉(zhuǎn)速對應(yīng)9v的操控電壓。
2、接線：將操控卡斷電，連接操控卡與伺服之間的信號線。以下的線是需要接的:操控卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后,伺服電機(jī)和操控卡(以及PC).上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且能夠用外力輕松滾動(dòng),如果不是這樣，查看使能信號的設(shè)置與接線。用外力滾動(dòng)電機(jī)，查看操控卡是否能夠正確檢測到電機(jī)位置的變化，不然查看編碼器信號的接線和設(shè)置。
3、試方向：關(guān)于一個(gè)閉環(huán)操控系統(tǒng)，假如反饋信號的方向不正確，結(jié)果肯定是災(zāi)難性的。經(jīng)過操控卡翻開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度滾動(dòng)，這便是傳說中的“零漂”。一般操控卡上都會(huì)有按捺零漂的指令或參數(shù)。運(yùn)用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以經(jīng)過這個(gè)指令(參數(shù))操控。假如不能操控，查看模擬量接線及操控方法的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)添加:給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)減小。
4、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)：細(xì)調(diào)操控參數(shù)，保電機(jī)按照操控卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是需要做的作業(yè)，而這部分作業(yè)，需要的是發(fā)那科伺服電機(jī)維修人員堆集的經(jīng)歷。
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