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1由機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的振動(dòng)可分為兩種情況

1) 無(wú)負(fù)載抖動(dòng)：

發(fā)那科電機(jī)基礎(chǔ)不牢固、剛性不夠或固定不牢。

風(fēng)扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。

軸彎曲或破裂。可通過(guò)緊固螺釘、更換扇葉和軸來(lái)解決。

2）如果加載后出現(xiàn)振動(dòng)，一般是傳動(dòng)裝置故障引起的。

可以判斷以下部分存在缺陷：

皮帶輪或聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)不平衡。

聯(lián)軸器中心線不一致，使電機(jī)與機(jī)械軸線不重合。

傳動(dòng)帶接頭不平衡。可以通過(guò)調(diào)整傳動(dòng)裝置使其平衡來(lái)解決。

 

2速度環(huán)問(wèn)題引起的抖動(dòng)

速度環(huán)的積分增益、比例增益和加速度反饋增益不當(dāng)。

增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越容易出現(xiàn)抖動(dòng)。

設(shè)置小增益可以保持速度響應(yīng)，不易產(chǎn)生抖動(dòng)。

 

3負(fù)載慣性引起的抖動(dòng)

導(dǎo)軌和絲杠的問(wèn)題導(dǎo)致負(fù)載慣量增加。

導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大

在固定增益下，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大，剛性越大，越容易引起電機(jī)抖動(dòng)；

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，剛性越小，電機(jī)越不容易抖動(dòng)。

通過(guò)更換直徑較小的導(dǎo)軌和絲桿，可以減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，從而減小負(fù)載慣量，使電機(jī)不抖動(dòng)。

 

4電氣部分引起的抖動(dòng)

制動(dòng)器未打開，反饋電壓不穩(wěn)定。

檢查抱閘是否打開，增加編碼器矢量控制零位伺服功能，通過(guò)減小扭矩輸出一定扭矩解決抖動(dòng)。

如果反饋電壓異常，檢查振動(dòng)周期是否與轉(zhuǎn)速有關(guān)

如果是，檢查主軸與發(fā)那科主軸電機(jī)的連接是否有故障，主軸和安裝在交流主軸電機(jī)尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞

如果不是，檢查印刷電路板是否有故障，檢查電路板或重新調(diào)整。

發(fā)那科電機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中的突然抖動(dòng)多是缺相造成的。需要檢查保險(xiǎn)絲是否熔斷，開關(guān)接觸是否良好，電網(wǎng)各相是否有電。

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