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  發那科伺服電機編碼器故障維修方法：
1：拆下損壞的編碼器

2：裝上新的編碼器，并與軸固定。而使可調底座懸空并可自由旋轉，

把伺服電機重新連入電路，把機器速度調為零，通電正常后按啟動開關后有如下幾種情況會發生，

1.伺服電機高速反轉，這是由于編碼器與實際零位相差太大所致，不必驚慌，你可以把編碼器轉過一個角度直到電機能靜止下來為止。

2.伺服電機在零速指令下處于靜止狀態，這時你可以小心地先反時針轉動編碼器，注意：一定要慢，直到電機開始高速反轉，記下該位置同時立即往回調至靜止區域。這里要求兩手同時操作，一手作旋轉，另一手拿好記號筆，記住動作一定要快，也不可慌亂失措，完全沒必要，這是正常現象。然后按順時針繼續緩慢轉動直到又一次高速反轉的出現，記下該位置并立即往回調至靜止區，

通過上述調整，你會發現增量式伺服電機其實有一個較寬的可調區域，而這個區域里的中間位置就是伺服電機最大力矩輸出點，如果一個電機力矩不足或正反方向運行時有一個方向上力矩不足往往是因為編碼器的Z信號削弱或該位置偏離中心所致，即零位發生了偏離，一般重新調整該零位即可。

  發那科伺服編碼器維修完成后，重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯接螺釘10，使編碼器和電動機軸嚙合。為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應對轉子的位置進行調整，方法如下：

1、將電動機電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。

2、將U相(電樞插頭的A腳)和直流調壓器的“+”端相聯，V、W和直流調壓器的“－”端相聯編碼器加X+5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。

3、通過調壓器對電動機電樞加入勵磁電流。這時，因為Iu=IV+IW。，且Iv=Iw，事實上相當于使電動機工作在90°位置，因此伺服電動機(永磁式)將自動轉到U相的位置進行定位。

 注意：加入的勵磁電流不可以太大，只要保證電動機能進行定位即可(在維修時調整在3—5A)。

4、在電動機完成U相定位后，旋轉編碼器，使編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時為“1”，使轉子位置檢測信號和電動機實際位置一致。

5、安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成伺服電機維修。

 發那科伺服電機沒有帶負載報過載，如何處理?

如果是伺服Run(運行)信號一接入并且沒有發脈沖的情況下發生：

檢查伺服電機動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損;如果是帶制動器的伺服電機則務必將制動器打開;速度回路增益是否設置過大;速度回路的積分時間常數是否設置過小。

如果伺服只是在運行過程中發生：

位置回路增益是否設置過大;定位完成幅值是否設置過小;檢查伺服電機軸上沒有堵轉，并重新調整機械

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