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發(fā)那科機(jī)器人檢查方法和操作實(shí)踐

1.直觀(guān)法

直觀(guān)法是根據(jù)電器故障的外部表現(xiàn)，通過(guò)看、聞、聽(tīng)等手段，檢查、判斷故障的方法。

（1）檢查步驟

①調(diào)查情況：向操作者和故障在場(chǎng)人員詢(xún)問(wèn)情況，包括故障外部表現(xiàn)、大致部位、發(fā)生故障時(shí)環(huán)境情況。如有無(wú)異常氣體、明火、熱源是否靠近電器、有無(wú)腐蝕性氣體侵入、有無(wú)漏水，是否有人修理過(guò)，修理的內(nèi)容等。

②初步檢查：根據(jù)調(diào)查的情況，看有關(guān)電器外部有無(wú)損壞，連線(xiàn)有無(wú)斷路、松動(dòng)，絕緣有無(wú)燒焦，螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出，電器有無(wú)進(jìn)水、油垢，開(kāi)關(guān)位置是否正確等。

③試車(chē)：通過(guò)初步檢查，確認(rèn)不會(huì)使故障進(jìn)一步擴(kuò)大和造成人身、設(shè)備事故后，可進(jìn)一步試車(chē)檢查，試車(chē)中要注意有無(wú)嚴(yán)重跳火、異常氣味、異常聲音等現(xiàn)象，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)應(yīng)立即停車(chē)，切斷電源。注意檢查電器的溫升及電器的動(dòng)作程序是否符合電氣設(shè)備原理圖的要求，從而發(fā)現(xiàn)故障部位。

（2）檢查方法

①觀(guān)察火花：電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐坊驅(qū)Ь�(xiàn)線(xiàn)頭松動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生火花，因此可以根據(jù)火花的有無(wú)、大小等現(xiàn)象來(lái)檢查電器故障。例如，正常固緊的導(dǎo)線(xiàn)與螺釘間發(fā)現(xiàn)有火花時(shí)，說(shuō)明線(xiàn)頭松動(dòng)或接觸不良。電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐窌r(shí)跳火說(shuō)明電路通，不跳火說(shuō)明電路不通。控制電動(dòng)機(jī)的接觸器主觸點(diǎn)兩相有火花、一相無(wú)火花時(shí)，表明無(wú)火花的一相觸點(diǎn)接觸不良或這一相電路斷路；三相中兩相的火花比正常大，另一相比正常小，可初步判斷為電動(dòng)機(jī)相間短路或接地；三相火花都比正常大，可能是電動(dòng)機(jī)過(guò)載或機(jī)械部分卡住。在輔助電路中，接觸器線(xiàn)圈電路通電后，銜鐵不吸合，要分清是電路斷路，還是接觸器機(jī)械部分卡住造成的�？砂匆幌聠�動(dòng)按鈕，如按鈕常開(kāi)觸點(diǎn)閉合位置斷開(kāi)時(shí)有輕微的火花，說(shuō)明電路通路，故障在接觸器的機(jī)械部分；如觸點(diǎn)間無(wú)火花，說(shuō)明電路是斷路。

②動(dòng)作程序：電器的動(dòng)作程序應(yīng)符合電氣說(shuō)明書(shū)和圖紙的要求。如某一電路上的電器動(dòng)作過(guò)早、過(guò)晚或不動(dòng)作，說(shuō)明該電路或電器有故障。

另外，還可以根據(jù)電器發(fā)出的聲音、溫度、壓力、氣味等分析判斷故障。運(yùn)用直觀(guān)法，不但可以確定簡(jiǎn)單的故障，還可以把較復(fù)雜的故障縮小到較小的范圍。

2.測(cè)量電壓法

測(cè)量電壓法是根據(jù)電器的供電方式，測(cè)量各點(diǎn)的電壓值與電流值并與正常值比較。

①分階測(cè)量法（圖1所示）：當(dāng)電路中的行程開(kāi)關(guān)SQ和中間繼電器的常開(kāi)觸點(diǎn)KA閉合時(shí)，按啟動(dòng)按鈕SB1，接觸器KMl不吸合，說(shuō)明電路有故障。首先測(cè)量A, B兩點(diǎn)電壓，正常值為380V。然后按啟動(dòng)按鈕不放，同時(shí)將黑色測(cè)試棒接到B點(diǎn)上，紅色測(cè)試棒接標(biāo)號(hào)依次向前移動(dòng)，分別測(cè)量標(biāo)號(hào)2、11、9、7、5、3、1各點(diǎn)的電壓。

維修實(shí)踐中，根據(jù)故障的情況也可不必逐點(diǎn)測(cè)量，而多跨幾個(gè)標(biāo)號(hào)測(cè)試點(diǎn)，如B與11、B與3等。

②分段測(cè)量法：觸點(diǎn)閉合時(shí)各電器之間的導(dǎo)線(xiàn)，通電時(shí)其電壓降接近于零。而用電器、各類(lèi)電阻、線(xiàn)圈通電時(shí)，其電壓降等于或接近于外加電壓。根據(jù)這一特點(diǎn)，采用分段測(cè)量法檢查電路故障更為方便，如圖2所示，按下按鈕SBl時(shí)如接觸器KM1不吸合，按住按鈕SB1不放，先側(cè)A、B兩點(diǎn)的電壓，電壓在380V，而接觸器不吸合說(shuō)明電路有斷路之處。

③點(diǎn)測(cè)法：電氣的輔助電路電壓為220V且零線(xiàn)接地的電路，可采用點(diǎn)測(cè)法來(lái)檢查電路故障。

3.測(cè)電阻法

①分階測(cè)量法：確定電路中的行程開(kāi)關(guān)SQ、中間繼電器觸點(diǎn)KA閉合時(shí)，按啟動(dòng)按鈕SBl，接觸器KM1不吸合，說(shuō)明該電路有故障。檢查時(shí)先將電源斷開(kāi)，測(cè)量A、B兩點(diǎn)電阻（注意，測(cè)量時(shí)要一直按下按鈕SB1），如電阻為無(wú)窮大，說(shuō)明電路斷路。

②分段測(cè)量法：先切斷電源，按下啟動(dòng)按鈕SB1，兩測(cè)試棒逐段或重點(diǎn)測(cè)試相鄰兩標(biāo)號(hào)（除2-11兩點(diǎn)外）的電阻，如兩點(diǎn)間電阻很大，說(shuō)明該觸點(diǎn)接觸不良或?qū)Ь�(xiàn)斷路。例如，當(dāng)測(cè)得1-3兩點(diǎn)間電阻很大時(shí)，說(shuō)明行程開(kāi)關(guān)觸點(diǎn)接觸不良。這兩種方法適用于開(kāi)關(guān)、電器分布距離較大的電氣設(shè)備。

機(jī)械手是其發(fā)展過(guò)程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動(dòng)生產(chǎn)的效率，還能代替人類(lèi)完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類(lèi)勞動(dòng)強(qiáng)度，可以說(shuō)是一舉兩得。在機(jī)械行業(yè)中，機(jī)械手越來(lái)越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動(dòng)化數(shù)控機(jī)器人、組合機(jī)器人上使用更為普遍。


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